На следующее утро шокирующая новость застала королевское посольство, собравшееся в столовой гостевого дома.
— ...Отправляемся сегодня?
Выражение лица Рё в тот момент можно было описать только как «ошеломлённое».
— Разлив реки, похоже, сошёл на нет, отправляемся сегодня. Говорят, корабли весьма велики, и могут пришвартоваться только по два за раз. Как обычно, по очереди: Империя, Союз, Королевство. Империя уже начала погрузку. Мы отплываем через два часа. Прошу всех подготовиться.
Большинство членов посольства кивнули на слова гильдмастера Хью Макграса.
За исключением одного мага-гидроманта...
— А ведь должен был быть второй день осмотра големов...
— Погоди, изначально никакого второго дня не было, — парировал Хью.
Герцогство дало разрешение на осмотр всего на один день и на два часа. Вообще, то, что иностранцам вообще разрешили посмотреть, уже было беспрецедентно...
— Рё, ведь големы Святого престола Фандеби, куда мы направляемся, считаются сильнейшими в Западных королевствах? Разве ты не хочешь поскорее увидеть их?
— Верно! Совершенно справедливо, Эт, надо переключиться. Так, все, побыстрее собирайтесь!
Слова жреца Эта мгновенно изменили настроение Рё.
Похоже, люди из «Десятой комнаты», знавшие его давно, хорошо понимали, как с ним обращаться...
Уж конечно, гильдмастер Хью Макграс не нашёлся что ответить...
Два часа спустя.
На реке Оус было два порта, и корабли посольства стояли в личной гавани герцогского дворца, примыкавшей к самому дворцу.
К причалу были пришвартованы два огромных корабля с двумя палубами. Повозки и тяжёлые грузы, похоже, размещали на нижней палубе, а люди поднимались на верхнюю.
— Какой большой...
— В море, я думаю, он бы перевернулся...
— Говорят, он предназначен специально для Оус.
— Не такой крутой, как корабль, что мы видели в Уитнеше.
Таковы были впечатления Амона, Рё, Эта и Нильса.
Последняя реплика могла показаться словами Рё, но это был Нильс. Даже он, считавшийся лишённым эстетического вкуса, до сих пор вспоминал изящный тримаран «Рейншутер», увиденный им когда-то в Уитнеше.
Кстати, где сейчас находится «Рейншутер», все четверо не знали...
Суматоха началась, когда почти все припасы, полученные в Герцогстве Кьюси, и все тридцать повозок были наконец погружены на корабли.
— А-а-а-а-а!
Вопль, донёсшийся из дворца. И не один. Были слышны и многочисленные гневные крики.
Из трёхсот человек королевского посольства сто были чиновниками, а остальные двести — авантюристами. Причём ранга D и выше. Естественно, они могли реагировать на чрезвычайные ситуации почти рефлекторно.
Члены отрядов мгновенно собрались вместе, обмениваясь понимающими взглядами. Почти одновременно последовала команда от гильдмастера Хью Макграса, бывшего авантюриста ранга А:
— Чиновникам — срочно на корабли! Отрядам ранга D — на назначенные корабли, ждать на палубе. В случае угрозы защищать чиновников! Отрядам ранга B и C — занять боевые позиции на суше!
Было ясно, что во дворце что-то случилось... но что именно — неизвестно, поэтому действовать сходу было нельзя.
Выяснить, что произошло, посольству удалось довольно быстро.
— Звук... приближается.
— Тяжёлый звук.
— Это же наверняка то самое...
Амон пробормотал, Эт добавил, Нильс догадался.
Между дворцом и личной гаванью находилась крепостная стена. И эта стена рухнула в одно мгновение.
Появилось то, чего они и ожидали... голем. Причём не один. Стена продолжала рушиться, и через проломы к ним двигалось уже как минимум десять големов.
— У-у-у-а-а-а!
С боевым кличем вперёд рванулся один парень — мечник Гарольд из «Одиннадцатой комнаты».
— Чего? Дурак! — крикнул Нильс, но было уже поздно.
Сблизившись с первым големом, Гарольд изо всех сил рубанул мечом по его ноге.
Лязг!
С громким звонким звуком меч Гарольда отскочил.
На ноге голема не осталось ни царапины. Гарольд застыл в шоке.
Ошеломлённый, он тут же попытался отскочить назад... но голем, с неожиданной для его массивного тела скоростью, сделал выпад и рубанул своей четырёхметровой алебардой.
Гарольд успел подставить меч между своим телом и надвигающейся алебардой, но...
Мощи не-человека оказалось слишком много.
!
С беззвучным стоном Гарольд отлетел назад.
Словно бейсбольный мяч, отбитый битой... так же, как и тот мяч... Гарольд отлетел в сторону.
Члены королевского посольства смотрели на эту сцену с остолбеневшими лицами.
— Кстати, когда мы ходили в поход на Герцогство Инвери, сэр Лар точно так же отлетал... — вспомнил Рё когда-то виденное зрелище, испытывая ностальгию.
Но тут же взял себя в руки.
Перед ним разворачивалось настоящее поле боя.
Десять големов уже сошлись в бою с авантюристами посольства.
— Надо было разделить их <Ледяной стеной> до контакта, — пробормотал Рё.
Имел ли он в виду, что следовало отделить големов от авантюристов? Или что ему следовало отделить для себя големов-противников? Никто не понял...
Гарольд по своей неопытности попытался принять удар голема и был отброшен, но остальные авантюристы не повторяли его ошибки. Возможно, увидев ситуацию с Гарольдом, они поняли, что блокировать нельзя. Все либо уворачивались, либо отклоняли атаки големов.
«Кофемейкер» и «Десятая комната» были авантюристами ранга B, но остальные бойцы на суше были ранга C. Однако по сравнению с «Одиннадцатой комнатой», которую можно было назвать едва достигшей ранга C, они обладали изрядным опытом. Богатым опытом сражений с не-людьми, обладающими чудовищной силой, вроде огров.
Этот опыт сейчас очень пригодился.
Хотя ни один отряд не смог нанести решающий удар, по крайней мере, линия фронта держалась.
— Распространялись, что один равен пятерым авантюристам ранга B, но эти големы не настолько сильны...? — пробормотал Рё, но поторопился с выводами.
Глаза одного из големов вспыхнули алым светом, и его манера боя изменилась.
До этого големы останавливались и атаковали, размахивая алебардами, но теперь они начали двигаться, используя ноги. С этим изменение дистанции и темпа стало разительным. К тому же, несмотря на массивные тела, они делали удивительно мелкие и частые шажки. При движении вперёд они даже наклонялись...
— Если бы огр или крупный человек делал так, он, наверное, повредил бы колени, — так охарактеризовал Рё изменившуюся тактику големов.
Кстати, Рё всё это время даёт сторонние комментарии, но чем же он на самом деле занят? Конечно, он не бездельничает.
Он возвёл ледяную стену между сушей и кораблями, защищая их от урона.
Изначально авантюристы ранга D поднялись на корабли и заняли оборону, чтобы защитить чиновников, но големы, используя свои огромные тела, швырнули в корабли не только алебарды, но и копья, что были у них с собой.
Если такие огромные копья вопьются в корабли, будет плохо. Корабли получат пробоины и пойдут ко дну, а если они упадут на палубу, то поставят под угрозу жизни находящихся на борту.
Поэтому в момент броска Рё возвёл <Ледяную стену>, отбил копья и поддерживал её.
Но всё его тело начало ёрзать от нетерпения. Ледяная стена, в конце концов, могла поддерживаться и без его постоянного присутствия...
Судя по всему, все охранники-авантюристы на суше, кроме Рё и отдающего приказы гильдмастера Хью, вступили в бой с големами.
«Не дотягивают до пятерых авантюристов ранга B», — пробормотал Рё ранее, но глядя на то, что с каждым големом сражается более пяти авантюристов, похоже, эту силу всё же не стоит недооценивать. Действительно, с тех пор как големы начали использовать ноги, среди авантюристов появились раненые. Жрецы, постоянно исцеляя их, поддерживали линию фронта.
Самое неприятное было в том, что поверхность големов отражала не только мечи, но и все атакующие заклинания. Даже усиленные магией дротики не оставляли на них ни царапины.
Линия фронта держалась, но ситуация полностью зашла в тупик.
Гильдмастер Хью Макграс недоумевал. При таком шуме и грохоте из дворца не прибыло ни одного подкрепления.
«Бросили нас? Нет, не похоже...»
Из-за грохота битвы было трудно разобрать, но, судя по всему, в самом дворце тоже продолжалась суматоха.
— Значит, двинулись не только эти десять, но и другие големы, — это предположение не сулило ничего хорошего.
Потому что в дополнение к этим десяти, из дворца могли появиться ещё големы...
И тогда появился одиннадцатый.
— Чёрт! — громко щёлкнув языком, Хью двинулся навстречу новому противнику. Все отряды уже были в бою, свободными оставались только он сам и тот, кто возвёл ледяную стену перед кораблями...
— Рё?!
Маг-гидромант побежал навстречу одиннадцатому голему.
Новый, одиннадцатый голем, тоже державший алебарду в правой руке и копьё в левой, сразу же по появлении швырнул копьё в корабль.
Лязг!
Но копьё, пролетев около десяти метров от голема, ударилось о невидимую стену и упало. Одиннадцатый голем, не обращая внимания на копьё, побежал к сражающемуся посольству.
На его пути встал один маг.
Подняв упавшее копьё, он ринулся прямо на одиннадцатого.
В тот миг, когда алебарда голема была готова достичь его, маг исчез.
Даже Хью, смотревший издалека, на мгновение потерял его из виду. Но через мгновение он понял, что тот каким-то образом мгновенно ускорился и зашёл голему в спину. За спиной мага мелькнули крошечные сверкающие частички воды... Возможно, он использовал какую-то магию воды.
Маг ударил копьём одиннадцатого голема сзади.
Одиннадцатый грохнулся с размаху.
Да ещё и как эффектно.
Удар не показался особо сильным, но голем рухнул без всякого сопротивления.
Сам Хью, наблюдавший за этим, остолбенел...
— Создатель, похоже, не понимал принципа управления по точке нулевого момента... — пробормотал Рё, создал лезвие изо льда на Мурасаме и вонзил меч в затылок одиннадцатого голема, упавшего ничком.
Ещё во время вчерашнего осмотра он заметил, что у големов, чья многослойная броня не позволяла разглядеть даже суставы, вокруг шеи была крошечная щель. Для поворота головы и оценки обстановки зазор был необходим.
Но при росте в три метра обычным человеческим оружием атаковать шею было невозможно. Конструкция не позволяла попасть в щель ударом снизу, например, копьём.
Следовательно, самый рациональный способ — опрокинуть и тогда уже нанести удар...
Если бы это был, скажем, огр, можно было бы раздробить ему колени, заставить наклонить голову и тогда отсечь её. Но голем, в отличие от сутулого огра, держался прямо, и голова его находилась гораздо выше.
Ну, вот по этой причине Рё и выбрал метод опрокидывания.
Ключевым моментом стало...
— Управление по целевой точке нулевого момента — это то, мимо чего никак не пройти при создании двуногого робота.
Точку на поверхности, где равнодействующая сил гравитации и инерции пересекает опору для двуногого робота, называют точкой нулевого момента (ZMP)... Но это звучит непонятно.
Если говорить буквально, это точка, где момент суммарной силы инерции равен нулю... Это тоже не очень понятно.
Сначала давайте просто объясним термин «сила инерции». Он немного отличается от «инерции», но все испытывали это на себе, так что ничего сложного.
Например, когда вы едете в поезде или машине, в момент их трогания вас «дёргает» назад, против направления движения. Эта сила, тянущая назад, против направления движения, и есть «сила инерции».
Ничего сложного.
Теперь, с учётом этого, рассмотрим ZMP на примере ходьбы и бега человека.
При медленной ходьбе:
Вниз действует «сила гравитации», а против направления движения, то есть назад, действует «сила инерции». «Равнодействующая» этих двух сил — это «суммарная сила инерции». Та самая, которую проходят в школе на физике — складывают две стрелки векторов, строят параллелограмм.
При ходьбе «сила инерции», действующая назад, мала, поэтому параллелограмм (в данном случае прямоугольник) получается вытянутым по вертикали.
Теперь при беге:
Сила гравитации, направленная вниз, остаётся той же, но «сила инерции», направленная назад, возрастает. Следовательно, параллелограмм (пряугольник) будет не вытянутым по вертикали, а с большой площадью. В итоге «суммарная сила инерции» сильно сместится назад.
Гравитация постоянна.
Силу инерции можно контролировать, регулируя скорость.
Если назвать подходящую силу инерции «целевой силой инерции», то равнодействующую гравитации и целевой силы инерции можно назвать «целевой суммарной силой инерции».
«Точка пересечения линии действия этой целевой суммарной силы инерции с землёй» и есть целевая ZMP.
Необходимо продумывать систему управления положением робота, осознавая, где окажется эта целевая ZMP.
— «Айбо» от автомобильной компании реализовал ходьбу на двух ногах с помощью трёх систем управления положением: по целевой ZMP, по силе реакции опоры и по месту постановки ноги, — пробормотал Рё, глядя на поверженного одиннадцатого голема. Видимо, это были знания, полученные им на Земле.
Если слушать только это, то кажется очень сложным... Но если подумать о том, что люди делают бессознательно, сами движения не так уж сложны.
Например, представьте, что вы споткнулись о выступ на земле во время ходьбы. Естественно, вы начинаете падать вперёд.
Что вы делаете в такой момент, чтобы предотвратить падение?
Делаете большой шаг вперёд той ногой, которой не споткнулись. Это предотвращает падение.
Осознанное управление по целевой ZMP позволяет реализовать это и у двуногого робота.
И, говоря о големах Герцогства Кьюси, когда Рё толкнул его сзади, он не сделал большого шага, чтобы предотвратить падение... То есть, Рё, видимо, хотел сказать, что их система управления по целевой ZMP никуда не годится.
Чтобы предотвратить падение, нужно сделать большой шаг «вперёд», но ответ кроется в ZMP, возникающей «сзади»...
Если знать, то это не так сложно, но если не знать — очень даже.
Созданные Рё в герцогстве Рондо големы для управления рисовыми полями его совершенно не удовлетворяли. Однако, система управления их положением была превосходной, что и позволяло им работать в худших возможных условиях — на залитых водой полях.
По сравнению с ними, у поверженного голема управление положением казалось сырым...
— Тем не менее, здесь должно быть чему поучиться.
С этими словами он для начала полностью отделил голову. Затем принялся внимательно изучать нагрудные и спинные бронепластины в районе шеи. Должен же быть какой-то механизм или способ снять броню. Иначе как проводить техобслуживание?...
В бою или при показе иностранцам они, возможно, были полностью защищены, но при обслуживании броню должны были снимать.
Здесь пригодился опыт, полученный при возне с захваченным искусственным големом Союза под руководством Кеннета.
Поковырявшись некоторое время, он нашёл его.
— Эй-я!
Без всякой необходимости, с выкриком, он отщёлкнул внутреннюю застёжку, и нагрудная броня отвалилась.
— И ещё раз, эй-я!
Снова без нужды, с очередным выкриком, он отщёлкнул ещё одну внутреннюю застёжку и сорвал спинную броню.
Как только нашёл первую зацепку, дальше пошло относительно гладко. Руки, ноги, бёдра — всё было сделано по схожей концепции.
Менее чем через пять минут почти вся броня была снята, обнажив голого голема... без головы, разумеется.
Но тут Рё вдруг опомнился.
Он вспомнил, где находится.
Вспомнил, что его товарищи всё ещё сражаются.
— Чёрт... — он, конечно, понимал, что совершил ошибку, бросив сражающихся товарищей и предавшись своему хобби.
Взглянув в сторону, он увидел гильдмастера Макграса.
Тот видел, как Рё опрокинул одиннадцатого голема и вонзил меч ему в шею. Отдавая приказы, он и сам вступил в бой.
Выбрав момент, когда голем, сражавшийся с использованием ног, делал выпад вперёд, он атаковал его сзади, опрокидывал и вонзал меч в шею.
Остальные десять големов были повержены, в основном, силами отрядов ранга B, хотя и не с такой изящной техникой, как у гильдмастера Макграса.
В конечном счёте, не потеряв ни одного человека, они одолели всех одиннадцать големов.
http://tl.rulate.ru/book/147191/8558591
